《裝備製造技術》2018 年第 11 期（qī） 0 引言 機器人的使用已經成為工業生產（chǎn）和（hé）生活中不可（kě）或缺的產品，傳統意義上的機器人（rén）主要是以剛性結構（gòu）為（wéi）主，但是其剛性結（jié）構材料導致（zhì）它無法適應複雜環境的變（biàn）化，這（zhè）也使得它自身存在一些體型龐（páng）大，安全（quán）性低等缺點。 基於軟體機器人（rén）的優越性（xìng），國內外研製出多種類型的軟體機器人。Tufts 大學（xué） Barry A. Trimmer 實驗室研製的仿毛蟲軟體機器人，其結構是基於 3D 打印機，采用 SMA 作為製動器的機器人[1]。美國 MIT 的RUS 課題組運用 FEA 作為魚尾，研（yán）製出一款軟體機器魚，將能源-驅動-控（kòng）製一（yī）體化，可以實現該機器人在水中的自由遊動[2]。而在國（guó）內也有一（yī）些軟體機器人（rén）研究成果（guǒ），例如，浙江（jiāng）大學研究團隊所研製的基於SMA 驅動的放生蚯蚓[3]，還有（yǒu）哈爾濱工業大學製作的自主（zhǔ）導向機器人，同樣是利用 SMA 作為驅動器[4]。 目前軟體機器人的（de）驅動控製多采（cǎi）用常見的氣動控製，相比其他驅動方式，氣動驅動更加穩定，也相比容（róng）易控製。本文（wén）設計（jì）一（yī）種氣動控製軟（ruǎn）體機器人，通過設計給執行器空腔的充放氣時間來實現執行器的（de）周期（qī）性（xìng）變化，研究了在不同氣壓下，該執行（háng）器的變形程度。