《裝備製造技術》2018 年第 11 期 0 引言 機器人的使用已經成為工業（yè）生產和生（shēng）活中（zhōng）不可或缺的產品，傳統意義上的（de）機器人（rén）主要是以剛（gāng）性結構為主，但是其剛（gāng）性結構材料（liào）導致（zhì）它（tā）無法適應複雜環境的變化（huà），這也使得它自身存在一些體型龐大，安全性低等缺（quē）點。 基於軟體機器人的優越性，國（guó）內外研製出多種類型的軟體機器人。Tufts 大學 Barry A. Trimmer 實驗室研製的仿（fǎng）毛蟲軟體機器人，其結構是基於 3D 打印機，采用 SMA 作（zuò）為製動器的機（jī）器人[1]。美國 MIT 的RUS 課題組運（yùn）用 FEA 作為（wéi）魚尾，研製出一款（kuǎn）軟體機器魚，將能源（yuán）-驅動-控製一體化，可以實（shí）現該機器人在水（shuǐ）中的自由遊動[2]。而在國內也（yě）有一（yī）些軟體機器人研究成果，例如，浙（zhè）江大（dà）學研究團（tuán）隊所研製的基（jī）於SMA 驅（qū）動的（de）放生蚯蚓[3]，還有哈爾濱工業大學製作的自（zì）主導向機器人，同樣是利用（yòng） SMA 作為驅動器（qì）[4]。 目（mù）前軟體機器人的驅（qū）動控製多采用常見的氣動控製，相（xiàng）比其他驅動方式，氣動驅動（dòng）更（gèng）加穩定，也相（xiàng）比容易控製。本文設計一種氣動控製軟體機器人，通過設計給執行器空腔的充放氣時間來實現執行器的周期性變（biàn）化，研究了在不同氣壓下，該（gāi）執行器的變形程度（dù）。